背景情况如下: 一台非标设备,是西门子plc s7-1200(CPU 1214C DC/DC/Rly 6ES7 214-1HG40-0XB0 ) KTP400 , 以及 IAI Tabel robot ( TT-C3-I-2020-10B-P) 集成。 PLC与 IAI Tabel robot 的交流是通过 Input /Ouput point . hmi 上选择 生产的机种类型,然后 PLC发出一个回归零点位置的输出信号, IAI Tabel robot 回归零点位置,接着运动到一个与机种类型相对应的位置。 最近发现, 机种类型 从 01 到 09 都没有问题,可以如上描述的进行动作。 当选择机种从 10开始,就发现IAI Robot 无法正常回归零点位置。 最开始,怀疑是PLC没有正确的输出输出信号。 于是,追踪 PLC的输出信号。 PLC输出信号到 IAI Tabel robot ( TT-C3-I-2020-10B-P) 主要分两个类型: a) 生产机种的输出信号线,共有五条 Q0.0~ Q0.5 b) PLC 给 IAI Tabel robot ( TT-C3-I-2020-10B-P) 归零点的启动输入信号 Q0.6 最踪很多次,发现 选择 01 到 09 , 选择 10 到 19, Q0.6的动作完全一样。 这样我就懵晕了。 只能以为,是 IAI Tabel robot ( TT-C3-I-2020-10B-P) 没有正确解读 PLC输出的信号 经他人指点 PLC 将 HMI 的机种类型转为 Binary 码输出到Q0.0~ Q0.5 而 IAI Tabel robot ( TT-C3-I-2020-10B-P) 则 是 以 BCD码 理解 总结如下: IAI Tabel robot ( TT-C3-I-2020-10B-P) 的说明书要多看,就算是英文的。 |