伺服系统的种类很多，组成方式和工作状况也是多种多样，可简单的用图所示方块图来表示它的组成。它有检测装置，用来检测输入信号和系统的输出，有放大装置和执行部件，为使各部件之间有效的组配和使系统具有良好的工作品质，一般还有信号转换线路和补偿装置。这仅指信息在系统中传递所必经的各个部分。此外，以上各部分都离不开相应的能源设备、相应的保护装置、控制设备和其它辅助设备。
伺服系统的输出可以是各种不同的物理量，本书将结合机械运动控制中的问题进行讨论，如速度(包括角速度)控制、位置(包括转角)控制和运动轨迹控制，讨论各种速度伺服系统和位置伺服系统(亦称随动系统)的原理与设计问题。
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