参数整定的目的就是通过调整PID的三个参数KP、TI、TD将系统的闭环特征根分布在s域的左半平面的某一特定域内，以保证系统具有足够的稳定裕度并满足给定的性能指标。
对采用PID控制器的任一系统，其闭环特征方程总可以化成s的多项式形式，即
 （1）
其中， 取决于PID控制器的调节参数和被控对象的物理参数。因此，系统的特征根 将随PID控制器的调节参数的变化而变化。这就需要选取一组合适的控制参数与被控对象的特性相配合，使系统的特征根分布在s域左半平面某一期望的区域内（如图所示），从而保证系统满足给定的稳定裕度和性能指标。
图 闭环系统特征根的分布区域
|
